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Deutsch

Dabei wird im Bahnplanungsmodul nur die kinematischen Begrenzungen des Systems berücksichtigt.

Englisch

The track planning module only takes the kinematical limitations of the system into consideration.

Letzte Aktualisierung: 2014-12-03
Nutzungshäufigkeit: 1
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Deutsch

Anstatt der tatsächlichen Drehgeschwindigkeit des Turmes wird dabei die im Bahnplanungsmodul generierte Solldrehgeschwindigkeit der Last verwendet.

Englisch

[0238] Instead of the actual rotational speed of the tower {dot over (Φ)} , the desired rotational speed of the load {dot over (Φ)} generated in the path planning module is used.

Letzte Aktualisierung: 2014-12-03
Nutzungshäufigkeit: 1
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Deutsch

Voraussetzung für die Vorsteuerung ist zunächst die Erzeugung der Bahn im Arbeitsraum, die vom Bahnplanungsmodul vorgenommen wird.

Englisch

[0019] A precondition for the control is first the generation of the path in the working space, which is undertaken by the path planning module.

Letzte Aktualisierung: 2014-12-03
Nutzungshäufigkeit: 1
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Deutsch

Das Bahnplanungsmodul berechnet die Bahn der Variablen, die den Zustand des Systems beschreiben, und erzeugt eine Referenzfunktion.

Englisch

The trajectory planning module calculates the trajectory of the variables describing the state of the system and produces a reference function.

Letzte Aktualisierung: 2014-12-03
Nutzungshäufigkeit: 1
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Deutsch

Resultierend erfüllt die Kombination aus Bahnplanungsmodul und Achsregler Drehwerk die Anforderung einer schwingungsfreien und bahngenauen Bewegung der Last.

Englisch

As a result, the combination of path planning module and shaft regulator for the rotating gear fulfill the requirements of a swing-free movement of the load precisely on the path.

Letzte Aktualisierung: 2014-12-03
Nutzungshäufigkeit: 1
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Deutsch

Vom Bahnplanungsmodul 39 bzw. 41 werden zur Ansteuerung des Achsregiers nur die Zeitfunktionen Sollposition des Hubwerks und die Sollgeschwindigkeit benötigt.

Englisch

[0267] Only the time functions desired position of the lifting gear l and the desired speed {dot over (l)} are needed by the path planning module or to start the shaft regulator.

Letzte Aktualisierung: 2014-12-03
Nutzungshäufigkeit: 1
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Deutsch

Selbstverständlich wird auch diese Bewegungsrichtung im Bahnplanungsmodul integriert, wie dies beispielsweise anhand der Übersicht in Fig. 3 dargestellt ist.

Englisch

Obviously, this direction of motion is also integrated into the path planning module as is represented as an example using the overview in FIG. 3.

Letzte Aktualisierung: 2014-12-03
Nutzungshäufigkeit: 1
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Deutsch

Lastschwenkwerk angeordnet ist und daß die Regelung zur Dämpfung der Lastpendelung zusätzlich einen Achsregler aufweist, der mit dem Bahnplanungsmodul in Verbindung steht.

Englisch

Crane or excavator according to Claim 1, characterized in that , in addition, a load swivelling mechanism is arranged between a bottom block of the load cable and a load-lifting means, and in that the control system additionally has an axis controller for damping the oscillation of the load, which is connected to the path planning module.

Letzte Aktualisierung: 2014-12-05
Nutzungshäufigkeit: 1
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Deutsch

Resultierend erfüllt die Kombination aus Bahnplanungsmodul und Achsregler Wippwerk die Anforderung einer schwingungsfreien und bahngenauen Bewegung der Last beim Aufrichten und Neigen des Auslegers.

Englisch

As a result, the combination of path planning module and shaft regulator for the luffing gear fulfills the requirement of a swing-free movement of the load precisely on the path when the boom is raised and lowered.

Letzte Aktualisierung: 2014-12-03
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Deutsch

Das bekannte Steuerverfahren nutzt ein dynamisches Modell des Systems basierend auf den Bewegungsgleichungen eines physikalischen Modells des Krans, wobei die bekannte Antitorsionsschwingungssteuerung aus einem Bahnplanungsmodul und einem Bahnnachverfolgungsmodul besteht.

Englisch

The known control method uses a dynamic model of the system based on the equations of motion of a physical model of the crane, the known anti-torsional oscillation control consisting of a trajectory planning module and a trajectory tracking module.

Letzte Aktualisierung: 2014-12-03
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Deutsch

Im Bahnplanungsmodul 39 oder 41 werden aus diesen vorgegebenen Größen die Zeitfunktionsvektoren für die Lastposition bezüglich der Drehwinkelkoordinate und deren Ableitungen für die Lastposition in radialer Richtung und deren Ableitungen und für die Hubhöhe der Last und deren Ableitungen berechnet.

Englisch

In the path planning module or , these preset values are used to calculate the goal function vectors for the load position with respect to the rotational angle coordinates and their derivatives Φ , for the load position in the radial direction and its derivatives Reel and for the lifting height of the load and its derivative .

Letzte Aktualisierung: 2014-12-03
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Deutsch

Kran oder Bagger nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Bahnplanungsmodul für den halbautomatischen Betrieb im wesentlichen aus einem Steilheitsbegrenzer zweiter Ordnung für den Normalbetrieb und aus einem Steilheitbegrenzer zweiter Ordnung für den Schnellstop besteht.

Englisch

Crane or excavator according to Claim 9, characterized in that the path planning module for semi-automatic operation substantially comprises a elope limiter of second order for normal operation and a slope limiter of second order for a rapid stop.

Letzte Aktualisierung: 2014-12-05
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Deutsch

Kran oder Bagger nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß im Bahnplanungsmodul die Bahn der Last für einen halbautomatischen Betrieb proportional zur Auslenkung eines Handhebels und im vollautomatischen Betrieb entsprechende Zielkoordinate erzeugbar ist.

Englisch

Crane or excavator according to one of Claims 1 to 8, characterized in that , in the path planning module, it is possible to generate the path of the load for semi-automatic operation proportional to the deflection of a hand lever and, in fully automatic operation, corresponding target coordinates.

Letzte Aktualisierung: 2014-12-05
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Deutsch

Demnach weist der Kran oder Bagger eine computergesteuerte Regelung zur Dämpfung der Lastpendelung auf, die ein Bahnplanungsmodul, eine Zentripetalkraftkompensationseinrichtung und zumindest einen Achsregler für das Drehwerk, einen Achsregler für das Wippwerk und einen Achsregler für das Hubwerk aufweist.

Englisch

According to this, the crane or excavator is equipped with computer-controlled regulation for damping of the load swings, which includes a trajectory planning module, a centripetal force compensation unit and at least one shaft regulator for the rotating gear, a shaft regulator for the luffing gear and a shaft regulator for the lifting gear.

Letzte Aktualisierung: 2014-12-03
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Deutsch

Mit dem Vorsteuerungsblock ist es nun möglich das Wippwerk des Krans so anzusteuern, daß unter den idealisierten Bedingungen des dynamischen Modells nach Gl. 52 bis 58 keine Schwingungen der Last beim Verfahren des Wippwerks auftreten und die Last der vom Bahnplanungsmodul generierten Bahn bahngenau folgt.

Englisch

[0196] With the control block, it is now possible to start the luffing gear of the crane in such a manner that under the idealized condition of the dynamic model according to equations 52 through 58, the load does not swing when the luffing gear is moved and the load follows precisely the path generated by the path planning module.

Letzte Aktualisierung: 2014-12-03
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Deutsch

Kran oder Bagger (1, 11, 5) zum Umschlagen von einer an einem Lastseil hängenden Last (3) mit einem Drehwerk (1) zum Drehen des Kranes oder Baggers, einem Wippwerk (7) zum Aufrichten bzw. Neigen eines Auslegers (5) und einem Hubwerk zum Heben bzw. Senken der an dem Seil aufgehängten Last (3), mit einer computergesteuerten Regelung (31) zur Dämpfung der Lastpendelung, die ein Bahnplanungsmodul (39), eine Zentripetalkraftkompensationseinrichtung (150) und zumindest einen Achsregler für das Drehwerk (43), einen Achsregler für das Wippwerk (45) und einen Achsregler für das Hubwerk (47) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der Pendelwinkel und die Pendelwinkelgeschwindigkeit der Last (ϕ Sr , ϕ St , ϕ Sr , ϕ St ) aus Gyroskopsignalen von mindestens einem Gyroskopen berechnet wird.

Englisch

Crane or excavator (1, 11, 5) for swinging a load (3) hanging on a load cable, having a rotating mechanism (1) for rotating the crane or excavator, a luffing mechanism (7) for elevating or depressing a jib (5), and a lifting mechanism for raising or lowering the load (3) hanging on the cable, having a computer-based control system (31) for damping the oscillations of the load, which has a path planning module (39), a centripetal force compensating device (150) and at least one axis controller (43) for the rotating mechanism, an axis controller (45) for the luffing mechanism and an axis controller (47) for the lifting mechanism, characterized in that the angle of oscillation and the speed of oscillation of the load ( ϕ Sr ,ϕ St ,ϕ̇ Sr , ϕ̇ St ) is calculated from gyroscope signals from at least one gyroscope.

Letzte Aktualisierung: 2014-12-05
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Deutsch

Kran oder Bagger nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß im Bahnplanungsmodul zunächst die Bahn der Last im Arbeitsraum erzeugbar ist und in Form der Zeitfunktion für die Lastposition, - geschwindigkeit, -beschleunigung des Ruckes und gegebenenfalls der Ableitung des Ruckes an die jeweiligen Achsregler weiterleitbar ist.

Englisch

Crane or excavator according to Claim 1 or Claim 2, characterized in that , first of all, the path of the load in the working space can be generated in the path planning module and can be passed on to the respective axis controller in the form of a time function for the load position, speed, acceleration of the jerk and, if appropriate, the derivative of the jerk.

Letzte Aktualisierung: 2014-12-05
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Deutsch

Kran oder Bagger nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Lastpendeldämpfung ein Bahnplanungsmodul, eine Zentripetalkraftkompensationseinrichtung und zumindest einen Achsregler für das Drehwerk, einen Achsregler für das Wippwerk, einen Achsregler für das Hubwerk und einen Achsregler für das Schwenkwerk aufweist.

Englisch

A crane or excavator in accordance with claim 13, characterized in that the load swing damping comprises at least one track planning module, one centripetal force compensation device and at least one axis controller for the slewing gear, one axis controller for the luffing mechanism, one axis controller for the hoisting gear and one axis controller for the pivot mechanism.

Letzte Aktualisierung: 2014-12-05
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Deutsch

Das Bahnplanungsmodul generiert die Bahn, die in Form der Zeitfunktionen für die Lastposition, -geschwindigkeit, -beschleunigung, des Ruckes und gegebenenfalls der Ableitung des Ruckes an die Vorsteuerung gegeben wird, aus der Vorgabe der Sollgeschwindigkeit proportional zur Auslenkung der Handhebel im Falle eines halbautomatischen Betriebs oder von Sollpunkten im Falle eines vollautomatischen Betriebs.

Englisch

The path planning module generates the path that is provided to the controlled unit in the form of time functions for the load position, speed, acceleration, the jerk and the possibly a derivative of the jerk at the control, from the preset desired speed proportional to the deflection of the handling lever in the case of a semi-automatic operation or of desired points in case of fully automatic operation.

Letzte Aktualisierung: 2014-12-03
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Deutsch

Das vollautomatische oder halbautomatische Bahnplanungsmodul 39 oder 41 berechnet unter Berücksichtigung der kinematischen Beschränkungen (max. Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck) des Krans daraus die Zeitfunktionen der Soll-Lastposition bezüglich des Dreh-, Wipp-, Hub- und Lastschwenkwerks sowie deren Ableitungen, die in den Vektoren , zusammengefaßt sind.

Englisch

The fully automatic or semi-automatic path planning module or calculates from it, taking into account the kinetic limitations (maximum speed, acceleration and jerk) of the crane, the time functions of the desired load position with respect to the rotational, luffing, lifting and load traversing gear as well as their derivatives, which are summarized in the-vectors , , , .

Letzte Aktualisierung: 2014-12-03
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