Sie suchten nach: bewegungsgeschwindigkeitszeichens (Deutsch - Französisch)

robotersteuervorrichtung mit einer positionssteuereinrichtung (4) zum ausgeben von positionsbefehlen (i) für jede achse eines roboters gemäß der eingabe der zielpositionsinformation (id) für jede achse, wobei die positionssteuereinrichtung folgendes aufweist: eine achsen-lastfaktor-berechnungseinrichtung (11, 12) zum finden des maximalen wertes der maximalen zulässigen geschwindigkeit (ωim) jeder achse als maximalgeschwindigkeitszeichen (s) und zum berechnen eines verhältnisses der maximalen zulässigen geschwindigkeit (ωim) jeder achse zu dem maximalgeschwindigkeitszeichen (s) als lastfaktor (ni) jeder achse; eine berechnungseinrichtung (13) für eine zulässige interpolationsbewegungsgeschwindigkeit zum berechnen einer zulässigen interpolationsgeschwindigkeit (u) aus dem maximalgeschwindigkeitszeichen (s) und einem vorrangigen faktor (ov) ; eine bewegungswert-berechnungseinrichtung (10) zum berechnen des bewegungswertes (id-ic) jeder achse aus einer differenz zwischen der zielposition (id) und einem vorangehenden positionsbefehl (ic) jeder achse; eine geschwindigkeitsbefehls-berechnungseinrichtung (6) zum finden der bewegungsentfernung (di) jeder achse als produkt des bewegungswertes (id-ic) und des lastfaktors (ni) jeder achse, zum definieren des maximalen wertes der bewegungsentfernung als typische bewegungsentfernung, zum berechnen eines bewegungsgeschwindigkeitszeichens in wenigstens einem beschleunigungsbereich, einem bereich konstanter geschwindigkeit oder einem abbremsbereich gemeinsam für jede achse und der zulässigen interpolationsbewegungsgeschwindigkeit, und zum berechnen eines geschwindigkeitsbefehls (di) für jede achse aus einem verhältnis eines produkts des bewegungsgeschwindigkeitszeichens (s) und des bewegungswertes (id-ic) jeder achse zu der typischen bewegungsentfernung; und eine positionsbefehls-berechnungseinrichtung (7) zum berechnen eines positionsbefehls (i) für jede achse aus dem geschwindigkeitsbefehl (di) für jede achse.
appareil de commande de robot, comprenant un moyen (4) de commande de position pour délivrer des ordres de position (8i) pour chaque axe d'un robot en fonction de l'information de position d'une cible (id) introduite pour chacun desdits axes, ledit moyen de commande de position comprenant: un moyen (11, 12) de calcul d'un facteur de charge des axes, pour trouver la valeur maximale de la vitesse maximale admissible (ωim) de chacun desdits axes, sous forme d'une caractéristique (s) de vitesse maximale, et pour calculer un rapport entre la vitesse maximale admissible (ωim) de chacun desdits axes et ladite caractéristique (s) de vitesse maximale, en tant que facteur de charge (ni) de chacun desdits axes; un moyen (13) de calcul par interpolation d'une vitesse de déplacement admissible, pour calculer par interpolation une vitesse (u) de déplacement admissible, à partir de ladite caractéristique de vitesse maximale (s) et d'un facteur de dépassement (ov); un moyen (10) de calcul d'une valeur de déplacement, pour calculer la valeur de déplacement (id-ic) de chacun desdits axes à partir d'une différence entre ladite position de la cible (id) et un ordre de position précédente (ic) de chacun desdits axes; un moyen (6) de calcul d'un ordre de vitesse, pour trouver la distance de déplacement (di) de chacun desdits axes en tant que produit de la valeur de déplacement (id-ic) et du facteur de charge (ni) de chacun desdits axes, pour définir la valeur maximale de ladite distance de déplacement en tant que distance de déplacement typique, pour calculer une caractéristique de vitesse de déplacement dans au moins une région parmi une région d'accélération, une région à vitesse constante et une région de décélération, commune à chacun desdits axes et, par interpolation, ladite vitesse de déplacement admissible, et pour calculer un ordre de vitesse (di) pour chacun desdits axes à partir d'un rapport entre un produit de ladite caractéristique (s) de vitesse de déplacement et de la valeur de déplacement (id-ic) de chacun desdits axes, et ladite distance de déplacement typique; et un moyen (7) de calcul d'un ordre de position pour calculer un ordre de position (i) pour chacun desdits axes à partir de l'ordre de vitesse (di) de chacun desdits axes.