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maschine nach einem der vorausgehenden ansprüche, bei der die sensoren verschiebungssensoren sind.
une machine conforme à une des revendications précédentes dans laquelle les détecteurs sont des détecteurs de déplacement.

antriebssystem für eine bewegbare vorrichtung mit: einrichtungen (16) zum antreiben der bewegbaren vorrichtung; ersten steuereinrichtungen (11, 12, 13), zum positionieren der bewegbaren vorrichtung und mit einer ersten ausgangseinrichtung zum ausgeben eines zielpositionsbefehls an die antriebseinrichtung, um die bewegbare vorrichtung zu der zielposition zu bewegen, und einer einrichtung, um gegenwärtige positionsdaten der bewegbaren vorrichtung zu erhalten; und einer zweiten ausgangseinrichtung (5), die wenigstens einen kraftsensor umfaßt, der mit der bewegbaren vorrichtung verbunden ist, um eine externe kraft zu detektieren, die ihm zugeführt wird, um einen nachlauf-verschiebungsbefehlsausgang zu erzeugen, und einen verschiebungssensor, um den abstand einer gegenwärtigen position der bewegbaren vorrichtung von einem hindernis zu bestimmen, welches zwischen der vorrichtung und der zielposition lokalisiert ist, und angeordnet, um einen befehlsausgang abhängig von ausgängen des verschiebungssensors und des kraftsensors zu erzeugen, und einrichtungen, die auf die befehlsausgänge von der ersten steuereinrichtung (11, 12, 13) und der zweiten ausgangseinrichtung (5) ansprechen, um ein zusammengesetztes signal zu erzeugen und um der antriebsvorrichtung (16) das zusammengesetzte signal als einen befehl zum treiben der bewegbaren vorrichtung zu der zielposition zu liefern.
système d'entraínement pour un appareil mobile comportant : un dispositif (16) d'entraínement de l'appareil mobile ; un premier dispositif de commande (11, 12, 13) destiné à positionner l'appareil mobile et comprenant un premier dispositif de sortie pour émettre une commande de position cible vers le dispositif d'entraínement afin de déplacer l'appareil mobile jusqu'à la position cible et un dispositif destiné à obtenir des données de position actuelle de l'appareil mobile ; et un second dispositif de sortie (5) comportant au moins un capteur de force relié à l'appareil mobile pour détecter une force extérieure qui lui est appliquée et pour produire une sortie de commande de déplacement de suivi et un capteur de déplacement destiné à déterminer la distance entre une position actuel le de l'appareil mobile et d'un obstacle situé entre l'appareil et la position cible et agencé pour produire une sortie de commande qui dépend des sorties du capteur de déplacement et du capteur de force, et un dispositif réagissant aux commandes émises par le premier dispositif de commande (11, 12, 13) et le second dispositif de sortie (5) en produisant un signal composite et en appliquant ce signal composite au dispositif d'entraínement (16) sous la forme d'une commande pour entraíner l' appareil mobile jusqu'à la position cible.