Je was op zoek naar: umleitungsbeginns (Duits - Frans)

steuerverfahren für ein fahrzeug, um eine feste zone (10) ausgehend von einer ursprünglich vorgesehenen route und abhängig von der position und der aktuellen geschwindigkeit des fahrzeugs (1) und dem umriß der zone (10) seitlich zu umgehen, dadurch gekennzeichnet, daß es nacheinander die folgenden schritte aufweist: modellbildung des umrisses der zu vermeidenden zone (10) durch eine polygonale, konvexe form (11) mittels annäherung des umrisses der zone durch eine folge von segmenten sowie eliminierung der konkaven punkte und der zu kurzen segmente, lokalisierung der vorgesehenen route (2) bezüglich des polygonalen modells (11), berechnung von routenabschnitten des umleitungsbeginns (a1-a2, b1-b2) und der wiedereinleitung (a1-a2, b1-b2; a3-a4, b3-b4) in die vorgesehene route (2), über einen vorbestimmten winkel (α) mit dieser route, um einen eckpunkt (a2, a3; b2, b3) des polygonalen umrisses (11) zu erreichen, sodaß man eine umleitungsroute links herum (b1-b4) und eine umleitungsroute rechts herum (a1-a4) in form von routenabschnitten des umleitungsbeginns (a1-a2, b1-b2) und der wiedereinleitung (a3-a4; b3-b4) und von abschnitten (a2-a3; b2-b3) des polygonalen umrisses (11) erhält, die zwischen den abschnitten des umleitungsbeginns und den wiedereinleitungsabschnitten (a1-a2, b1-b2; a3-a4, b3-b4) der linken und rechten umleitungsroute liegen, und die auswahl einer dieser umleitungsrouten links herum (b1-b4) oder rechts herum (a1-a4) abhängig von einem vorgegebenen kriterium.
procédé de pilotage d'un véhicule pour l'évitement latéral d'une zone fixe (10) à partir d'une route initialement prévue, de la position et de la vitesse courante du véhicule (1), et du contour de la zone (10), caractérisé en ce qu' il comprend successivement les étapes suivantes : la modélisation du contour de la zone à éviter (10) par une forme polygonale convexe (11), par approximation du contour de la zone par une succession de segments, et élimination des points de concavité et des segments trop courts, la localisation de la route prévue (2) par rapport à la zone modélisée (11), le calcul de tronçons de route bâbord et tribord de sortie et de retour (a1-a2, b1-b2, a3-a4, b3-b4) à la route prévue (2), formant un angle (α) prédéterminé avec celle-ci et rejoignant un point anguleux (a2, b2, a3, b3) du contour polygonal (11), de manière à obtenir deux routes d'évitement bâbord (b1-b4) et tribord (a1-a4) formées par les tronçons de route de sortie (a1-a2, b1, b2) et de retour (a3-a4, b3-b4) et par les portions (a2-a3, b2-b3) du contour modélisé (11) reliant respectivement les tronçons de route bâbord et tribord de sortie et de retour (a1-a2, b1-b2, a3-a4, b3-b4), et la sélection d'une des deux routes d'évitement bâbord (b1-b4) et tribord (a1-a4) en fonction d'un critère prédéterminé.