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l'invention concerne un procédé destiné à actionner un mécanisme prévu pour imprimer un mouvement relatif prédéfini entre un premier maillon rigide (3) et un deuxième maillon rigide (5). le mécanisme comporte des articulations rotoïdes et peut être un mécanisme (10a, 10b) à parallélogrammes, un mécanisme de pantographe à centre de rotation distant (remote centre of rotation mechanism, rcrm, 11) ou un mécanisme (10c) à degrés de liberté multiples. le procédé permet de réduire le couple nécessaire aux actionneurs et d’accroître la rigidité de la transmission, pour un couple / une force d’actionnement requis donnés, sans nécessiter de composants particulièrement encombrants à proximité de pièces en mouvement. le procédé prévoit de disposer de façon coaxiale, au niveau d’une ou de plusieurs articulations rotoïdes choisies (37a-d, 47c-d), d’un nombre de poulies folles (32a-d, 47a-f) supérieur au nombre de degrés de liberté du mécanisme, la première des articulations rotoïdes choisies (37a, 47a) présentant de préférence un axe de rotation axis fixe par rapport au maillon rigide (3); le procédé prévoit en outre de disposer un câble inextensible (33, 43) entre un point (34, 44) de traction, par ex. un point de préhension d’un actionneur, et un point terminal (36,46) sur le mécanisme ou le deuxième maillon rigide (5). en tirant sur le câble inextensible (33,43) au niveau du point (34, 44) de traction, on produit un couple démultiplié qui représente la somme des couples individuels produits par le câble inextensible (33,43) au niveau de chaque poulie folle (32a-d, 47a-f), le couple démultiplié provoquant un mouvement relatif entre les maillons (3,5). le procédé prévoit de disposer un autre câble inextensible formant des arcs de contact situés de préférence de façon symétrique par rapport aux arcs de contact de l’autre câble autour des mêmes poulies, afin d’actionner le mécanisme de façon bilatérale, c’est-à-dire de provoquer des mouvements relatifs opposés entre le premier et le deuxième maillon (3,5), ce qui permet de mettre en œuvre des mouvements de membres opposables tels que l’abduction / adduction de la phalange d’un doigt. un exosquelette de main utilisant le procédé selon l’invention est de préférence obtenu en disposant en série deux rcrm à pantographe afin de réaliser des phalanges proximale et médiale et un mécanisme à parallélogrammes croisés afin de réaliser des articulations de phalanges distales d’au moins un doigt. dans un mécanisme comme celui décrit ci-dessus, le câble servant à actionner mécanisme plus distal doit traverser des mécanismes plus proximaux, ce qui peut se faire soit dans un mode actif et collaboratif, soit dans un mode neutre.
a method for actuating a mechanism adapted to impose a prefixed relative movement between said first rigid link (3) and said second rigid link (5). the mechanism comprises revolute joints and may be a parallelogram mechanism (10a, 10b), a pantograph remote centre of rotation mechanism (rcrm, 11 ), or a multiple-degrees-of-freedom mechanism (10c) thereof. the method allows reducing the torque requirements of the actuators and increasing the stiffness of the transmission, for a given required actuating torque/force, with no need of particularly cumbersome components proximate to moving parts. the method provides coaxially arranging at one or more selected revolute joint/s (37a-d, 47c-d) a number of idle pulleys (32a-d, 47a-f) which is greater than the number of degrees of freedom of the mechanism, the first of the selected revolute joint/s (37a, 47a) having preferably its rotation axis fixed with respect to the rigid link (3); the methods provides furthermore arranging an inextensible cable (33, 43) between a traction point (34, 44), e.g. a gripping point of an actuator, and a terminal point (36, 46) on the mechanism or on the second rigid link (5). by pulling the inextensible cable (33, 43) at the traction point (34, 44), a multiplied torque is produced which is the sum of singular torques produced by the inextensible cable (33, 43) at each idle pulley (32a-d, 47a-f), the multiplied torque causing a relative movement between the links (3, 5). the method provides arranging a further inextensible cable which forms contact arcs preferably symmetrically to said contact arcs about the same pulleys of the other cable, for bilaterally actuating the mechanism, i.e. causing opposite relative movements between the first and the second links (3, 5), which allows implementing such opposite limb movement as abduction/adduction of the phalanx of a finger. a hand exoskeleton that uses the method is preferably obtained by serially arranging two pantograph rcrm to implement proximal and medial phalanx and a crossed parallelogram mech. for implementing distal phalanx joints of at least a finger. in a mechanism like the one used for the cable used to actuate a more distal mechanism must cross more proximal mechanisms, which may occur in active, collaborating mode, or in a neutral mode.