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biegsamer handgelenkmechanismus
mécanisme de poignet flexible

handgelenkmechanismus für industrieroboter
mécanisme de poignet pour robot industriel

handgelenkmechanismus fÜr industriellen roboter.
mecanisme de poignet pour robot industriel.

handgelenkmechanismus eines industrieroboters nach anspruch 1 oder 2, wobei das stationäre getriebe (4) eine einheit mit dem arm (1) bildet.
mécanisme de poignet d'un robot industriel selon la revendication 1 ou 2, dans lequel ladite boíte d'engrenages fixe (11) est réalisée d'un seul tenant avec ledit bras (1).

1. handgelenkmechanismus eines industrieroboters, umfassend einen vorderarm (4), eine handgelenkbasis (5), die so an dem vorderarm (4) befestigt ist, daß sie um eine längsachse desselben drehbar ist, einen handgelenkkörper (6), der so an der handgelenkbasis befestigt ist, daß er um eine die längsachse des handgelenkkörpers senkrecht schneidende welle (69) schwenkbar ist, und ein handgelenkvorderende (7) zur befestigung verschiedener arten von instrumenten daran, wobei das handgelenkvorderende (7) so an dem handgelenkkörper (6) befestigt ist, daß es um eine welle (79) senkrecht zur längsachse des handgelenkkörpers (6) drehbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß ein drehmotor (71) zum drehen des handgelenkvorderendes (7) und ein schwenkmotor (61) zum schwenken des handgelenkkörpers (6) in längsrichtung in der handgelenkbasis (5) angeordnet und an einem einzigen schaltgetriebe (10) auf entgegengesetzten seiten desselben und mit entgegengesetzter orientierung relativ zueinander befestigt sind, und daß die erste und die zweite transmissionswelle (64, 74), die die abtriebswellen des schaltgetriebes (10) sind, miteinander fluchten und rechtwinkling zur längsrichtung des roboterhandgelenks verlaufen, und daß das schaltgetriebe (10) so angeordnet ist, daß es um diese fluchtenden wellen (64, 74) drehbar ist.
1. mécanisme de poignet d'un robot industriel comprenant un avant-bras (4), une base de poignet (5) montée sur ledit avant-bras (4) de manière à pouvoir tourner autour d'un axe longitudinal dudit avant-bras, un corps de poignet (6) monté sur ladite base de poignet de manière à pouvoir pivoter autour d'un arbre (69) qui croise perpendiculairement l'axe longitudinal dudit corps de poignet, et un bout de poignet (7) permettant d'y monter différents types d'instruments, ledit bout de poignet (7) étant monté sur ledit corps de poignet (6) de manière à pouvoir tourner autour d'un arbre de rotation (79) perpendiculaire à l'axe longitudinal dudit arbre de poignet (6), caractérisé en ce qu'un moteur d'entraínement en rotation (71) servant à faire tourner ledit bout de poignet (7) et un moteur d'entraínement à pivotement (62) servant à faire pivoter ledit corps de poignet (6) sont disposés dans la direction longitudinale à l'intérieur de ladite base de poignet (5) et sont montés sur une boíte unique d'engrenages (10), sur des côtés opposés de cette boíte d'engrenages (10) et avec des orientations réciproques opposées, et en ce que les premier et second arbres de transmission (64, 74), qui sont les arbres de sortie de la boíte d'engrenages (10) sont alignés entre eux et sont perpendiculaires à la direction longitudinale du poignet du robot, et en ce que la boíte d'engrenages (10) est montée de manière qu'on puisse la faire tourner autour de ces arbres alignés (64, 74).