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acceleration and deceleration control system for horizontal-joint robots
systeme de commande d'acceleration et de deceleration pour robots a articulation horizontale

these machines, produced in a strong stainless steel framework, spray painted, have been equipped with wheels to facilitate small movements and eye bolts for their lifting.
les appareils constitués d'une solide structure en acier peint à la poudre, sont équipés de roues permettant de petits déplacements et d'anneaux de levage.

an integral prefabrication system with frame structure featuring finished lightweight components comprising: internal parting walls (11) spaced to form an apartment module with incorporated portal for supporting the floors, filler panels (12) with top beam for horizontal earthquake-proof joints (17), storey floors (22) and roof floors (25) spanning the parting walls to form a rigid surface, portals (26) and bracing elements (27). according to the invention the horizontal joints of the rigid surface, the continuity of the vertical reinforcement and the seismic resistance of the bracing elements are obtained by the injection of shrink-resistant material in the recesses provided (32) and by means of connection devices (31).
l'invention concerne un système intégral de préfabrication comprenant une structure caractérisée par des composants finis légers. ce système comprend: des parois intérieures de séparation (11) espacées afin de former un module d'appartement comprenant un portique incorporé et servant à supporter les plafonds, des panneaux de remplissage (12) comprenant une poutre supérieure pour des joints horizontaux antisismiques (17), des planchers d'étage (22) et des plafonds (25) reliant les parois de séparation afin de former une surface rigide, des portiques (26) et des éléments de contreventement (27). selon l'invention, les joints horizontaux de la surface rigide, la continuité du renforcement vertical ainsi que la résistance sismique des éléments de contreventement sont obtenus par l'injection d'un matériau irrétrécissable dans des évidements (32) et à l'aide de dispositifs de connexion (31).