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one embodiment employs a differential control architecture utilizing an inverse jacobian.
un mode de réalisation de l'invention concerne une architecture de commande différentielle qui utilise un jacobien inverse.
a jacobian matrix calculation unit calculating a jacobian matrix based on the joint shaft angle
une unité de calcul de matrice jacobienne calculant une matrice jacobienne en fonction de l'angle d'axe d'articulation
an external force calculation unit calculating an external force from the jacobian matrix and the external torque
une unité de calcul de force externe calculant une force externe à partir de la matrice jacobienne et du couple externe
the desired joint velocity is also determined based on a composite rigid body inertia jacobian of the robot
on détermine également la vitesse d'articulation désirée en fonction d'un jacobien d'inertie de corps rigide composite du robot
this variation is achieved by modifying the upsampling and correction processes of the texture synthesis technique using a jacobian field
cette variation est obtenue par modification des procédés de son échantillonnage et de correction de la technique de synthèse de texture à l'aide d'un champ de jacobi
the velocity error in pixel space is converted to a velocity error in room space by the inverse of an image jacobian
l'erreur de vitesse dans cet espace est convertie en erreur de vitesse dans l'espace de la pièce, à l'aide de l'inverse d'une image jacobienne
if the i/m ratio is less than 60, a mixture of affine and jacobian coordinates are used during scalar multiplication
si le rapport i/m est inférieur à 60, un mélange de coordonnées affines et jacobiennes est utilisé pendant une multiplication scalaire
he showed how to find integrals of a general system of partial differential equations by using sequential complete systems instead of passing to jacobian systems.
il a montré comment trouver les intégrales d'un système général d'équations aux dérivées partielles par l'utilisation séquentielle des systèmes complets au lieu de passer à des systèmes jacobienne.
a preferred performance criterion is obtained through the approximation of the said matrix to a weighted-augmented pseudo-inverse jacobian
un critère de performance préféré est obtenu par l'approximation de cette matrice par rapport à un pseudo-inverse jacobien augmenté en pondération
if the i/m ratio is 60 or more, a mixture of chudnovsky-jacobian and jacobian coordinates are used during scalar multiplication
si le rapport i/m est de 60 ou plus, un mélange de coordonnées chudnovsky-jacobiennes et jacobiennes est utilisé pendant une multiplication scalaire
as is known, the jacobian displacement matrix is constituted by the terms representing each the first derivative of the generalized operational coordinates with respect to each of the generalized coordinates of all of the stages.
comme connu, la matrice jacobienne de déplacement est constituée de termes représentant chacun la dérivée première des coordonnées opérationnelles par rapport à chacune des coordonnées généralisées de tous les étages.
any intermediate configuration is so transient that any (highly improbable) loss of rank of the jacobian passes virtually unnoticed by the attitude control system 26 .
les configurations intermédiaires sont tellement transitoires qu'une improbable perte de rang de la jacobienne passe virtuellement inaperçue du système de contrôle d'attitude 26.
(one may refer to the following publication furnishing complete details of jacobian matrices and their inversions: "generation de movements en robotique.
(on pourra se reporter à la publication suivante, fournissant tout détail sur les matrices jacobiennes et leurs inverses: "génération de mouvements en robotique.
[0119] the operator based on partial derivatives is preferably of the divergence type (div), but it may also be of the jacobian type.
l'opérateur fondé sur des dérivées partielles est de préférence de type divergence (div), mais il peut également s'agir d'un jacobien.
the jacobian matrix j is then constructed from the relative variations Δy_m/Δui and is then inverted using one of the formula described earlier to obtain the correction matrix j−1.
on construit alors la matrice jacobienne j à partir des variations relatives Δy_m/Δu i que l'on inverse au moyen de l'une des formules vues précédemment pour obtenir la matrice de correction j -1 .
[0025] the first and second operators are advantageously selected from a group comprising an operator of the modulus type and an operator based on partial derivatives, of the divergence or jacobian type, for example.
les premier et second opérateurs sont avantageusement choisis dans un groupe comprenant un opérateur de type norme et un opérateur fondé sur des dérivés partielles, de type divergence ou jacobien, par exemple.
