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l'invention concerne un mécanisme automatique de direction pouvant effectuer une commande fine de direction dans laquelle un véhicule peut rouler dans les deux sens avant et arrière et où la position centrale de l'essieu des roues avant et arrière peut suivre sensiblement la même trace au moment où l'avance ou le recul est obtenu dans un système de transport fondé sur un rail. une table de séquence d'angles de direction des roues avant et arrière est réalisée pour chaque point de changement d'un rail à partir des états du rail entre un point de départ et un point d'arrivée, les conditions du trajet et les conditions du véhicule avant le démarrage, le guidage du véhicule (12) est effectué sur un angle de guidage en séquence lu de la table, la position du véhicule (12), roulant dans la direction de la largeur du rail, est détectée, les angles de guidage de correction (Δxa, Δxb), permettant de corriger la position du véhicule (12) roulant dans la direction de la largeur de rail vers une position cible, sont calculés, les angles de guidage cible sont calculés en ajoutant les angles de guidage de correction aux angles de guidage en séquence (xao, xbo), les roues avant et arrière (18, 22) sont dirigées avec les angles de guidage cible et les angles de direction en séquence, les angles de guidage de correction et les angles de guidage cible sont calculés indépendamment pour les roues avant et arrière.
automatic steering mechanism capable of delicate steering control in which a vehicle can run in both drive and reverse directions and the central position of axle of the front and rear wheels can follow the substantially same trace at the time of driving or reversing is achieved in a track based transportation system. a pattern steering angle table of the front and rear wheels is made for every changing point of a track from the track conditions between a start point and a goal point, the running conditions and the vehicle conditions before starting, steering of a vehicle (12) is performed based on a pattern steering angle read out from thetable, position of the running vehicle (12) in the direction of track width is detected, correction steering angles (Δxa, Δxb) for correcting the position of the running vehicle (12) in the direction of track width to a target position are calculated, target steering angles are calculated by adding the correction steering angles to the pattern steering angles (xao, xbo), the front and rear wheels (18, 22) are steered with the target steering angles, and the pattern steering angles, the correction steering angles and the target steering angles are calculated independently for the front and rear wheels.