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verfahrachse
axe de déplacement

verfahren zur bestimmung der relativen orientierung einer roboter-verfahrachse gegen-ber einem roboter-koordinatensystem
procédé pour déterminer l'orientation relative d'un axe de déplacement d'un robot par rapport à un système de coordonnées du robot

10. einrichtung nach anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die mittel zum schneiden der rabenschnabelfortsätze von einer arbeitsstation (vi) gebildet werden, welche einen gegenüber dem tisch (3) radial verfahrbaren wagen (20) aufweist, dessen diesem zugewandtes ende mit einer auf einer rechtwinklig zur verfahrachse des wagens stehenden achse gelagerten kreissäge (23) ausgestattet ist, ferner einen den verfahrweg des wagens zum geflügel hin begrenzenden anschlag (25) und eine stütze (27), die dazu bestimmt ist, an dem nach unten gekehrten rücken des rumpfes angelegt zu werden und die in einer im wesentlichen vertikalen richtung verstellbar ist, wobei die steuermittel so ausgelegt sind, daß nacheinander folgende schritte ablaufen: feststellen des vorhandenseins eines geflügels , in kontakt bringen der rückenstütze (27) mit dem geflügel, verfahren des wagens (20) in vorwärtsrichtung bei gleichzeitigem inbetriebsetzen der säge (23), schneiden der rabenschnabelfortsätze (29) bis zur anlage des anschlages (25) am geflügel, wodurch die rückwärtsbewegung des wagens gestartet wird, anhalten der säge und zurückstellen der rückenstütze in die abgesenkte position.
10. dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens de coupe des coracoïdes sont constitués par un poste de travail (vi) comprenant un chariot (20) déplaçable radialement par rapport à la table (3), dont l'extrémité située du côté de celle-ci est équipée d'une scie circulaire (23) montée sur un axe perpendiculaire à l'axe de déplacement du chariot, une butée (25) limitant le déplacement du chariot vers la volaille, et un support (27) qui, destiné à venir prendre appui contre le dos de la carcasse tournée vers le bas, est déplaçable selon une direction sensiblement verticale, les moyens de commande étant tels qu'il est procédé successivement à la détection de présence d'une volaille, à l'amenée du support dorsal (27) au contact de celle-ci, à l'avance du chariot (20) avec mise en fonctionnement de la scie (23), à la découpe des coracoïdes (29) jusqu'à mise en appui de la butée (25) contre la volaille, qui commande le retour du chariot, l'arrêt de la scie, et le retour en position basse du support dorsal.